frotter

Peux-tu me frotter les épaules ?

Can you rub my shoulders?

Tu peux me frotter le dos, s'il te plaît ?

Would you scrub my back, please?

Ça ne te ferait rien de me frotter les pieds ?

Would you mind rubbing my feet?

C'est un sale boulot, je ne veux pas m'y frotter.

This is a dirty job, I don't want to deal with it.

Ne te frotte pas à elle! Elle a beaucoup d’ennuis.

Don't get on her bad side! She has a lot of issues.